لعل أول ذكرٍ لوثيقة سفر هو ما ذكر في الكتاب المقدس في سفر نحميا عندما منح الملكُ أتحششتا الرسولَ رسائل تطالب حكام أراضي الضفة الأخرى لنهر الفرات بأن يؤمِّنوا سفره إلى أرض يهوذا.
أما أول وثيقة “تصريح مرور” فقد عثر عليها في انكلترا وهي تعود إلى عهد الملك هنري الخامس في بدايات القرن الخامس عشر، وفي منتصف القرن السادس عشر أصبح مصطلح passport متداولاً في أوروبا مع وجود خلاف حول أصل التسمية: هل جاء ليعبر عن وثيقة تستخدم للسماح بالمرور عبر بوابة المدينة passe porte أم بالعبور في مرفأ بحري passe port.
في منتصف القرن التاسع عشر أدى ارتفاع شعبية السكك الحديدية وانتشار السياحة الداخلية في أوروبا بواسطة القطار إلى انهيار كامل في نظام جوازات السفر وتأشيرات الدخول، فقامت فرنسا بإلغاء جوازات السفر وتأشيرات الدخول سنة ١٨٦١ وتبعتها في ذلك دول أوروبية أخرى، وبحلول عام ١٩١٤ كان العمل بجوازات السفر ملغياً بشكل عملي في كل أرجاء أوروبا باستثناء الامبراطورية العثمانية وروسيا القيصرية اللتين حافظتا على استخدام جوازات السفر للتنقل خارجها وضمن أراضيها.
وجاءت الحرب العالمية الأولى وحملت معها مخاوف جديدة تتعلق بإبعاد الجواسيس والحفاظ على الأمن الدولي وعاد الطلب على استخدام جوازات السفر وتأشيرات الدخول كإجراء مؤقت. ولكن الحرب انتهت وبدل أن تلغى هذه الضوابط أصبح استخدام جوازات السفر إجراءاً اعتيادياً موحداً. وفي عام ١٩٢٠عقدت عصبة الأمم مؤتمراً حول جوازات السفر نتج عنه صدور توجيهات تتعلق بالموضوع وتلتها مؤتمرات أخرى في العامين ١٩٢٦ و١٩٢٧. كما عقدت الأمم المتحدة مؤتمراً حول السفر عام ١٩٦٣ لم تنتج عنه أية توجيهات. أما التوحيد القياسي لجوازات السفر فتم عام ١٩٨٠ تحت رعاية منظمة الطيران المدني الدولي ICAO.